Foi em 1255, o primeiro registo a este tipo de embarcação. Segundo os estudiosos, "caravela" provém de "cáravo" (karabos em grego). A primeira análise das suas características, foi feita por Zurara (Crónica
dos Feitos de Guiné, cap. XI) em 1440.
No início da expansão marítima oceânica, a caravela teve um papel fundamental na exploração da costa africana (incluindo a fluvial), devido ao seu baixo calado e à sua capacidade de navegar à bolina (com vento desfavorável). As descrições e características da época, são os desenhos e pinturas de alguns exemplares.
A sua primeira grande façanha terá sido a passagem, e regresso, do Cabo Bojador em 1441, navegada por Gil Eanes.
Ao longo dos tempos houve vários tipos de caravelas. Surgiram com 2 mastros (caravelão), evoluíram para 3 mastros (caravela convencional), até à caravela redonda (4 mastros). Hoje em dia existem pelo menos duas réplicas; "Bartolomeu Dias", "Vera Cruz" e "Boa
Esperança" de 2 mastros, 20 metros de
comprimento, 6 de boca e 40/50 toneis. A caravela mais frequente dos descobrimentos teria entre 20 e 30 metros de comprimento, 50 tonéis de porte e três velas triangulares principais (passando posteriormente a ter uma vela redonda), e a tripulação
podia ter entre os 6 e 100 homens, dependendo do tipo de barco e a duração da viagem.
Revelou-se uma embarcação tão versátil, que Bartolomeu Dias a utilizou para dobrar o Cabo da Boa Esperança em 1488. Foi com de D. João II, que estes navios passaram a ser artilhados (os primeiros navios com armas de fogo no ocidente) com canhões no convés. As caravelas redondas tiveram também um papel determinante no domínio do Oceano Índico.
